Urodził się w Warszawie 27 sierpnia 1928 roku.Był plastykiem, lalkarzem, chórmistrzem, pedagogiem, inscenizatorem i reżyserem, instruktorem harcerskim w stopniu harcmistrza. Od dziecka związany z harcerstwem, w czasie okupacji organizował teatrzyki kukiełkowe dla młodszych dzieci. Działał w Szarych Szeregach. (ps. „Flis”, „Andrzej Flis”, „Flisak”).
Po wojnie, w 1952 roku, w Domu Harcerza na warszawskiej Pradze po raz kolejny zaprosił dzieci do zabawy w teatr. Dla wielu młodych ludzi, którzy od urodzenia żyli w strachu wojny, to była pierwsza szansa na radość i namiastka beztroskiego dzieciństwa. Tak powstał zespół, który przez kolejne sześćdziesiąt pięć lat, występując na scenach w kraju i za granicą, dawał radość małym i dużym. „Gawęda” była wizytówką Polski na świecie. Wystąpiła przeszło 6 tysięcy razy, na wszystkich kontynentach.
Andrzej Kieruzalski zaprosił do współpracy z „Gawędą” najlepszych polskich twórców: Wandę Chotomską (teksty), Włodzimierza Korcza (kompozycja), Krzysztofa Gradowskiego (reżyseria), Adama Kiliana (scenografia), Zofię Rudnicką i Witolda Grucę (choreografia). Dzięki temu „Gawęda” reprezentowała najwyższy poziom artystyczny, wyznaczała trendy i modę. Druh Andrzej, wraz z żoną Barbarą, kierował drużyną dziewcząt i chłopców odznaczających się nie tylko talentem artystycznym ale najwyższą kulturą osobistą, wiedzą ogólną i elegancją. Z „Gawędy” wyszło przeszło 16 tysięcy młodych warszawiaków. Druh Andrzej dla wielu z nich był pierwszym nauczycielem życia. Jako jeden z pierwszych został Kawalerem Orderu Uśmiechu. Andrzej Kieruzalski odszedł w Warszawie, wieczorem 3 maja, W sierpniu skończyłby 89 lat..
Msza święta żałobna w intencji Andrzeja Kieruzalskiego odprawiona zostanie w sobotę 13 maja o godzinie 13:30, w kościele Świętego Krzyża, ul. Krakowskie Przedmieście 3, po czym nastąpi odprowadzenie do grobu na Cmentarz Wojskowy na Powązkach (kwatera A33-3-13).
